fjr اشباع عملگر برق برق قدرت پایان نامه پایان نامه طراحی پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان مفصل پایان نامه مهندسی برق پایان نامه مهندسی برق قدرت پروژه پایان نامه پیاده سازی تکنولوژی برق تکنولوژی برق قدرت چالش بازاریابی استراتژیک چالش بازاریابی استراتژیک مقاصد توریستی تحت شرایط بحران حلقه ناظر دانلود پایان نامه برق دانلود پایان نامه برق قدرت دانلود پایان نامه تکنولوژی برق فرمت word دانلود پایان نامه طراحی پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان مفصل دانلود پایان نامه مهندسی تکنولوژی برق قدرت دانلود پروژه پایانی رشته برق دانلود پروژه جایگاه روبات کشسان مفصل مهندسی کنترل دانلود پروژه دانلود پایان نامه طراحی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان مفصل لحاظ مسئله اشباع عملگر دانلود پروژه طراحی پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان مفصل دانلود پروژه مدلسازی روبات کشسان مفصل دانلود پروژه مهندسی برق کنترل روبات کشسان مفصل فرمت word دانلود پروژه مهندسی تکنولوژی برق قدرت ربات روبات روبات کشسان مفصل روبات کشسان مفصل لحاظ مسئله اشباع عملگر روبات مفصل روش کنترل h2 h∞ طراحی طراحی روبات کشسان مفصل کنترل ترکیبی کنترل روبات کنترلگر کنترلگر موقعیت مقاصد توریستی تحت شرایط بحران منطق فازی مهندسی برق الکترونیک مهندسی برق قدرت مهندسی تکنولوژی برق مهندسی تکنولوژی برق قدرت مهندسی کنترل word
پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر
موضوع: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: ١۵٧
مقدمه
در این پژوهش مسئله کنترل روبات کشسانمفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیهسازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیادهسازی عملی بر روی یک روبات کشسانمفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است.
در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعه اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقه ناظر» برای برخورد با مسئله اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از مدل میباشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقه ناظر برای روباتهای کشسانمفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسانمفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد میکند. در ادامه این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» پرداختهایم. سپس برای اینکه قابلیت پیادهسازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسانمفصل که در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نمودهایم.
مجموعه نوآوری دوم ارائه رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسانمفصل بر پایه روشهای بهینه چند منظوره مبتنی بر نرمهای H٢ و H است. در این روشها برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینهسازی H سود جسته و برای کم کردن دامنه کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند بهینهسازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ روش در عمل، پیادهسازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.
کلیدواژه: روبات کشسانمفصل، اشباع عملگر، کنترل ترکیبی، حلقه ناظر، روش کنترل H٢/H∞، منطق فازی.
دانلود «پروژه طراحی و پیاده سازی ...»