ترجمه مقاله مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه آزادی

dynamic modeling 4 dof biorob modeling 4 dof biorob الهام گرفته شده بیولوژی بازوی ربات سبک وزن biorob برق الکترونیک تحریک بازوی ربات ترجمه سلیس روان مقاله ترجمه مقالات انگلیسی ترجمه مقالات لاتین ترجمه مقاله مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده چهار درجه آزادی دانلود اصل مقاله لاتین دانلود پایان نامه دانلود ترجمه مهندسی برق دانلود رایگان ترجمه برق دانلود رایگان مقاله انگلیسی برق دانلود مقالاه انگلیسی مهندسی برق دانلود مقاله دانلود مقاله انگلیسی برقو الکترونیک ترجمه دانلود مقاله مهندسی برق الکترونیک ربات زنده ربات زنده چهار درجه آزادی ربات مفاصل انعطاف پذیر کنترل مدلسازی مدلسازی بازوی ربات مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات word

عنوان اصلی: Dynamic Modeling of the ۴ DoF BioRob Series Elastic Robot Arm for Simulation and Control

ترجمه عنوان: مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه آزادی برای شبیه-سازی و کنترل.

موضوع: برق و الکترونیک

فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحه: ١۴

چکیده

این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک کشسان سری به منظور شبیه سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیله تحریک ایجاد شده بوسیله کابل را توصیف می نماییم و همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده فعال کننده کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیله کشسانی غیرخطی نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج بدست آمده ازشبیه سازی ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می دهیم.

واژگان کلیدی:ربات با مفاصل انعطاف پذیر، مدلسازی، کنترل، الهام گرفته شده از بیولوژی

I.مقدمه:

کشسانی (ارتجاع) در تحریک بازوی های ربات برای مدت های طولانی به عنوان یک عامل نامطلوب شناخته می شد. هنگامی که در تحریک مفاصل کشسانی وارد می گردد، پهنای باند نیرو و گشتاور کاهش می یابد و پیچیدگی کنترل کننده برای میرا نمودن نوسانات و کنترل ردیابی افزایش می یابد. اگرچه مطالعات در مورد تحریک کننده های کشسان [١٣] نشان داده است که تطبیق پذیری مکانیکی در تحریک مفصل می تواند کنترل نیرو را در شرایطی مقید ساده سازی نماید و ایمنی را به دلیل فیلترینگ پایین گذر پیکهای گشتاور و نیروی بین مفاصل بدون کوپل و جعبه دنده افزایش می دهد و یهره وری یک کار خاص را با توجه به امکان ذخیره-سازی انرژی مکانیکی در کشسانی افزایش می دهد. برای مثال بهره وری پرتاب در [١٨] مورد بررسی قرار گرفت. در [١٩] یک راه کار تحریک با دو موتور برای افزایش پهنای باند گشتاور مفصل، بدون به مخاطره انداختن ایمنی مورد مطالعه قرار گرفت. یک دسته بندی نیز برای اصول تحریک ارتجاعی مفصل در [١٧] داده شده است.

دانلود «ترجمه مقاله مدلسازی دینامیکی بازوی ...»